课程主页: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course6
在这个数字化迅速发展的时代，机器人技术逐渐渗透到我们日常生活的各个方面。今天我想与大家分享一个我最近完成的在线课程——Coursera上的现代机器人学第6门课程：Capstone项目，移动操作。这个项目不仅让我深入理解了移动操作的基本概念，还让我实际运用在课程中学到的各种技术。
该项目的特别之处在于，它是现代机器人学专业化的最后一部分，旨在将我们之前学习的知识融会贯通，包括轨迹规划、移动机器人的里程计和反馈控制等方面，最终实现任务操作。这种“实践为王”的方式让我在理论与实践之间找到了平衡。
课程内容包括了几个里程碑：里程计的应用、参考轨迹生成和前馈控制等环节。特别是在进行里程计的学习时，我们使用了一个四轮的全向移动机器人youBot作为我们的实验平台。在初始阶段，我和我的同学们需要使用提供的现代机器人学软件库（用Python、Mathematica和MATLAB编写）来模拟机器人的运动。这一过程不仅帮助我巩固了所学的编程技能，同时也让我对机器人的运动控制有了更深入的理解。
在第二个里程碑中，我们生成了移动操控的参考轨迹，并通过第三个里程碑的前馈控制合成实现了机器人的操作。整个过程中，我发现将理论应用到实践当中，是最有效的学习方式。例如，通过模拟机器人的操作，我对如何使机器人沿着给定轨迹移动有了更为实战化的理解。
最后，当我完成所有的项目里程碑并提交时，真的有一种成就感，仿佛自己真正掌握了这一领域的知识与技术。整个课程不仅提高了我的编程能力，更重要的是激励我进一步深入机器人学的研究。对于任何对机器人技术感兴趣的同学，我强烈推荐这门课程，让我们一起在这条探索的道路上前行吧！
课程主页: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course6