课程主页: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course6

课程简介

在Coursera上，现代机器人工程的第六门课程探讨了移动操作（Mobile Manipulation），这是本系列的顶点项目。该项目的目标是同时控制轮式移动基础和其机械臂以完成操作任务。通过掌握本课程，学员将能够整合整个机器人工程专项中的多个主题，包括轨迹规划、移动机器人的里程计和反馈控制等。

课程大纲

课程分为四个里程碑，逐步引导学员完成项目。第一里程碑介绍了轮式移动机器人的里程计以及在Kinematic模拟器中使用这些知识的方式。第二里程碑则集中于为移动操控器的末端执行器生成参考轨迹，以实现物体的抓取与放置任务。第三里程碑强调了对移动操控器末端执行器的前馈控制，确保其沿着参考轨迹顺利移动。最后，学员将完成项目，提交一个结合前馈与反馈控制的方案，以稳定末端执行器的参考轨迹。

课程评价

本课程不仅涉及丰富的理论知识，还有实际的项目训练，增强了学员的动手能力和系统思维。通过对不同里程碑的逐步实现，学员能够切身体验到从理论到实践的转变，获得一种成就感。此外，课程使用的现代机器人软件库（Python, Mathematica, MATLAB）为学员提供了程序实现的便利，使得编程学习过程变得更加顺畅。

总而言之，《现代机器人工程：移动操作的顶点项目》是一个极具挑战性但也富有教育意义的课程，适合对机器人工程、自动化或相关领域有浓厚兴趣的学员。帮助学员打下扎实的理论基础，并赋予他们在实际应用中的信心。

课程主页: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course6