课程主页: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course4

现代机器人：课程4 – 机器人运动规划与控制评估

你是否曾想过机器人是如何工作的？你对机器人技术的职业发展感兴趣吗？如果你愿意付出努力学习在机器人所有子领域中使用的基本数学建模技术，那么”现代机器人：机械、规划与控制”专项课程将是一个理想的选择。

课程概述

“现代机器人”专项课程由六个短课程组成，其中课程4专注于机器人的运动规划和控制。该课程提供了一个全面的指导，适合那些希望在机器人领域工作或进行深入研究的认真学生。

课程大纲

第10章：运动规划（第一部分）

• C空间障碍物，图形和树，A*图搜索。

第10章：运动规划（第二部分）

• 在离散化C空间网格上的运动规划，基于随机采样的规划器，虚拟势场，以及非线性优化。

第11章：机器人控制（第一部分）

• 一阶和二阶线性误差动态，反馈控制系统的稳定性，以及当控制器命令关节速度时的机器人运动控制。

第11章：机器人控制（第二部分）

• 当控制器命令关节扭矩时的机器人运动控制，力控制以及混合运动-力控制。

推荐理由

此课程不仅提供理论知识，还注重实践应用。通过掌握这些运动规划和控制的基本原理，学生能够在实际的机器人操作中更加自如地应用所学知识。此外，课程中涉及的数学建模技术将为学生未来的研究打下坚实基础。

总之，如果你对成为机器人专家充满热情，愿意投入必要的学习时间和精力，那么这个课程绝对值得一试。

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