课程主页: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course3
如果你对机器人如何运作充满好奇，或者期望在机器人领域建立职业发展，那么Coursera的《现代机器人：机械学、规划与控制》这一专业课程系列或许是你的理想选择。该系列课程专为志向远大的学生设计，其中的《机器人动力学》课程是该系列的第三部分，为你深入探讨机器人的运动和控制提供扎实的基础知识。
在《机器人动力学》中，课程内容主要集中在开放链机器人的动力学模型上。课程的第一部分将介绍拉格朗日动力学的公式，研究重心力和科里奥利力，同时讲解机器人质量矩阵以及刚体的动力学，最后深入到牛顿-欧拉反向动力学的应用。第二部分则会探讨开放链的前向动力学、任务空间动力学以及约束动力学，同时也关注齿轮和摩擦等实际因素对机器人运动的影响。
接下来的章节将介绍轨迹生成的相关知识，第一部分会涉及到点对点的“直线”轨迹和经过特定点的多项式轨迹，而第二部分则将讨论在机器人动力学和执行器限制条件下的时间最优运动。这些内容不仅涵盖了机器人动力学的基本理论，还将帮助你掌握如何在实际应用中生成高效的运动轨迹。
总的来说，机器人动力学课程通过严谨的数学建模技术，帮助学员深入理解涉及机器人运动的根本原理，并为未来在机器人领域的深入研究和职业生涯奠定坚实的基础。无论你是机器人领域的初学者还是想提升自己技能的从业者，这门课程都会为你带来宝贵的知识和实用的技能。
课程主页: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course3